繼達(dá)芬奇機(jī)器人、電磁導(dǎo)航手術(shù)系統(tǒng)、沃森機(jī)器人來(lái)院大展身手后，近期，我院又應(yīng)用脊柱外科手術(shù)專(zhuān)用機(jī)器人，成功開(kāi)展手術(shù)11臺(tái)。我院也成為山東省首家、全國(guó)第3家應(yīng)用機(jī)器人進(jìn)行骨科手術(shù)的大型綜合醫(yī)院。
機(jī)器人醫(yī)生向您問(wèn)好：I am Renaissance
Renaissance是全球唯一一款被歐洲和美國(guó)認(rèn)證，并成功應(yīng)用于臨床的脊柱外科機(jī)器人引導(dǎo)系統(tǒng)?？梢哉f(shuō)，Renaissance 將脊柱外科定向技術(shù)發(fā)揮到了極致，能適用于任何脊柱外科需要精確導(dǎo)向定位的手術(shù)。
該機(jī)器人自2006年在以色列投入臨床使用以來(lái)，已成功在世界各國(guó)完成脊柱手術(shù)近萬(wàn)例。Renaissance機(jī)器人手術(shù)患者與傳統(tǒng)手術(shù)患者相比，住院時(shí)間減少27%，并發(fā)癥發(fā)生率減少48%，翻修率下降46%，感染率明顯下降。
11例機(jī)器人脊柱手術(shù)：從容挑戰(zhàn)高難度
在機(jī)器人醫(yī)生的幫助下，我院目前已開(kāi)展了11例脊柱外科機(jī)器人手術(shù)，其中既有腰椎管狹窄、腰椎滑脫、脊柱骨折等常規(guī)手術(shù)，又有強(qiáng)直性脊柱炎假關(guān)節(jié)形成、脊柱側(cè)彎、脊柱感染等復(fù)雜手術(shù)。
?“手術(shù)越復(fù)雜，機(jī)器人醫(yī)生的優(yōu)越性就越顯著。有些病人在術(shù)前，雙腿只有躺在床上時(shí)還能動(dòng)，已經(jīng)無(wú)法下床行走，而做了機(jī)器人手術(shù)僅僅4天后，他就已經(jīng)可以自行下床行走了，這在原來(lái)是很難做到的?！拔以杭怪饪岂R學(xué)曉主任說(shuō)。
53歲的王阿姨是第一個(gè)接受機(jī)器人醫(yī)生為其手術(shù)的患者。前不久，因外傷導(dǎo)致“腰椎壓縮骨折”的她，聽(tīng)說(shuō)有機(jī)器人“做”手術(shù)，和家人商量后便決定嘗嘗鮮。
術(shù)前，手術(shù)醫(yī)生利用機(jī)器人專(zhuān)利軟件，評(píng)估了王阿姨的傷情，并在電腦上對(duì)椎弓根螺釘尺寸、長(zhǎng)度、進(jìn)針點(diǎn)及角度等進(jìn)行了模擬操作，制定了最佳手術(shù)方案。術(shù)中，機(jī)器人兩次X線(xiàn)透視后，完成了患者術(shù)前CT影像與術(shù)中脊柱解剖圖像的3D配準(zhǔn)，并在短時(shí)間就精確匹配了釘?shù)牢恢?。根?jù)Renaissance定位的釘?shù)?，醫(yī)生們將螺釘逐個(gè)擰入......手術(shù)進(jìn)展順利，耗時(shí)僅1小時(shí)。
馬學(xué)曉介紹，像王阿姨這種情況，在沒(méi)有機(jī)器人前，只能進(jìn)行傳統(tǒng)手術(shù)也就是開(kāi)放手術(shù)。并且由于缺少可視化設(shè)備，要反復(fù)進(jìn)行X光透視定位，致使手術(shù)時(shí)間長(zhǎng)，精確性較低。而且是在脊柱神經(jīng)附近進(jìn)行操作，傳統(tǒng)手術(shù)可能會(huì)反復(fù)刺激和損傷神經(jīng)，頻繁的X線(xiàn)透視也會(huì)增加對(duì)患者和醫(yī)生的放射損害。
而Renaissance，通過(guò)合理的手術(shù)規(guī)劃、準(zhǔn)確的手術(shù)操作、最小的手術(shù)創(chuàng)傷，為患者提供了最佳治療效果。
術(shù)前，患者只需進(jìn)行薄層CT掃描，醫(yī)生就能根據(jù)CT結(jié)果，通過(guò)計(jì)劃軟件系統(tǒng)模擬手術(shù)，為患者制定最優(yōu)方案。術(shù)中，它實(shí)時(shí)測(cè)量患者脊柱各項(xiàng)參數(shù)，實(shí)時(shí)精確導(dǎo)航，避免了因發(fā)育不良或解剖變異所致的手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)，減少了術(shù)后并發(fā)癥，也提高了手術(shù)精度，其精確度小于1.5毫米。同時(shí)，它還可模擬術(shù)后內(nèi)固定與矯形效果，并預(yù)測(cè)術(shù)后各項(xiàng)脊柱參數(shù)。此外，由于機(jī)器人在術(shù)前已經(jīng)進(jìn)行了準(zhǔn)確定位，所以術(shù)中就不再需要反復(fù)拍攝X光片，降低了放射線(xiàn)損害，也減少了植入螺釘反復(fù)取出放入對(duì)神經(jīng)組織的損害。
機(jī)器人工作原理：如何這般精確定位
或許，僅看以上病例，您還不能完全理解Renaissance的工作原理?，F(xiàn)在，結(jié)合視頻，我們給您解釋它是如何完成精確定位和操作的。
首先，Renaissance是由三部分構(gòu)成的：工作站、計(jì)劃軟件和引導(dǎo)裝置。實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)手術(shù)，包括術(shù)前計(jì)劃、架設(shè)平臺(tái)、3D匹配和手術(shù)操作4個(gè)步驟。
術(shù)前，患者CT資料會(huì)傳輸?shù)綑C(jī)器人專(zhuān)利軟件中，醫(yī)生會(huì)據(jù)此進(jìn)行患者脊柱模型的3D重建，這可以更好地幫助醫(yī)生評(píng)估患者的解剖結(jié)構(gòu)，從而制定最佳手術(shù)方案。一旦計(jì)劃完成也就意味著手術(shù)平臺(tái)已選擇完成。機(jī)器人系統(tǒng)共有4種平臺(tái)，它們會(huì)將脊柱牢牢固定，即使體位變動(dòng)也不用擔(dān)心。
固定好后，3D標(biāo)記物將被放置在平臺(tái)上。在拍攝好患者脊柱正斜位X片后，機(jī)器人就開(kāi)始將X片與術(shù)前圖像自動(dòng)匹配了，這就是3D匹配階段。接下來(lái)，就正式進(jìn)入了手術(shù)操作階段。在手術(shù)流程啟動(dòng)前，醫(yī)生們會(huì)選擇好一個(gè)目標(biāo)椎體。軟件系統(tǒng)會(huì)精確指示引導(dǎo)單元（視頻中的藍(lán)色柱狀物，俗稱(chēng)“小藍(lán)人”）放在平臺(tái)位置。引導(dǎo)單元會(huì)運(yùn)行至穿刺軌道，配合醫(yī)生一步步實(shí)施接下來(lái)的操作。
隨著未來(lái)醫(yī)學(xué)機(jī)器人和醫(yī)學(xué)成像技術(shù)進(jìn)一步發(fā)展和結(jié)合，具備圖像引導(dǎo)等導(dǎo)航功能的骨科手術(shù)機(jī)器人必然會(huì)成為微創(chuàng)骨科的發(fā)展方向和趨勢(shì)，導(dǎo)航系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性將成為手術(shù)機(jī)器人發(fā)展的重中之重。
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